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拖拉机自动驾驶

作者:hsj003 | 时间:2022-4-3 04:21:40 | 阅读:1042| 显示全部楼层
自动驾驶汽车,又称无人驾驶汽车、电脑驾驶车、无人车、机器人车或自驾车,为一种需要驾驶员辅助或者完全不需操控的车辆。作为自动化载具,自动驾驶汽车可以不需要人类操作即能感测其环境及导航。完全的自动驾驶汽车仍未全面商用化,大多数均为原型机及展示系统,部分可靠技术才下放至量产车型,逐渐成为现实。

自动驾驶汽车能以雷达、光学雷达、GPS及电脑视觉等技术感测其环境[1][2]。先进的控制系统能将感测资料转换成适当的导航道路,以及障碍与相关标志。根据定义,自动驾驶汽车能透过感测输入的资料,更新其地图资讯,让交通工具可以持续追踪其位置。通过多辆自动驾驶车构成的无人车队可以有效减轻交通压力,并因此提高交通系统的运输效率[3]。

自动驾驶汽车的展示系统可追溯至1920年代及1930年代间,第一辆能真正自动驾驶的汽车则出现于1980年代。1984年,卡内基美隆大学推动Navlab计划与ALV计划;1987年,梅赛德斯-奔驰与德国慕尼黑联邦国防大学共同推行尤里卡普罗米修斯计划。从此以后,许多大型公司与研究机构开始制造可运作的自动驾驶汽车原型。21世纪以后,伴随着资讯科技的进步,更是突飞猛进,全自动驾驶的车辆在试验车辆上已经被制造出来,特斯拉汽车率先推出特定环境下的自动驾驶汽车。
定义
在美国,美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)已提出正式的自动驾驶五等级分类系统(2016年版本)[4]:

等级0:即无自动。驾驶随时掌握著车辆的所有机械、物理功能,仅配备警报装置等等无关主动驾驶的功能也算在内。
等级1:驾驶者操作车辆,但个别的装置有时能发挥作用,如电子稳定程式(ESP)或防锁死刹车系统(ABS)可以帮助行车安全。
等级2:驾驶者主要控制车辆,但系统阶调地自动化,使之明显减轻操作负担,例如主动式巡航定速(ACC)结合自动跟车和车道偏离警示,而自动紧急煞停系统(AEB)透过盲点侦测和汽车防撞系统的部分技术结合。
等级3:驾驶者需随时准备控制车辆,自动驾驶辅助控制期间,如在跟车时虽然可以暂时免于操作,但当汽车侦测到需要驾驶者的情形时,会立即回归让驾驶者接管其后续控制,驾驶必须接手因应系统无力处理的状况。
等级4:驾驶者可在条件允许下让车辆完整自驾,启动自动驾驶后,一般不必介入控制,此车可以按照设定之道路通则(如高速公路中,平顺的车流与标准化的路标、明显的提示线),自己执行包含转弯、换车道与加速等工作,除了严苛气候或道路模糊不清、意外,或是自动驾驶的路段已经结束等等,系统并提供驾驶者“足够宽裕之转换时间”,驾驶应监看车辆运作,但可包括有旁观下的无人停车功能。(有方向盘自动车)
等级5:驾驶者不必在车内,任何时刻都不会控制到车辆。此类车辆能自行启动驾驶装置,全程也不须开在设计好的路况,就可以执行所有与安全有关之重要功能,包括没有人在车上时的情形,完全不需受驾驶意志所控,可以自行决策。(无需方向盘自动车)
这是根据国际汽车工程师学会依据这五个不同程度(从驾驶辅助至完全自动化系统)发布另一种分类系统而编修而成,设计理念是‘谁在做,做什么’的分类法。[5]。

自动驾驶分级        名称        定义        驾驶操作        周边监控        接管        应用场景
L0        人工驾驶        由人类驾驶员全权驾驶车辆        人类驾驶员        人类驾驶员        人类驾驶员        无
L1        辅助驾驶        车辆对方向盘和加减速中的一项操作提供驾驶,人类驾驶员负责其余的驾驶动作        人类驾驶员和车辆        人类驾驶员        人类驾驶员        限定场景
L2        部分自动驾驶        车辆对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶,人类驾驶员负责其余的驾驶动作        车辆        人类驾驶员        人类驾驶员
L3        条件自动驾驶        由车辆完成绝大部分驾驶操作,人类驾驶员需保持注意力集中以备不时之需        车辆        车辆        人类驾驶员
L4        高度自动驾驶        由车辆完成所有驾驶操作,人类驾驶员无需保持注意力集中,但限定道路和环境条件        车辆        车辆        车辆
L5        完全自动驾驶        由车辆完成所有驾驶操作,人类驾驶员无需保持注意力集中        车辆        车辆        车辆        所有场景

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